STM32 usb传输的时延和丢帧问题

目前使用的stm32l452这款芯片，USB2.0，Full speed设备，目前通过中断传输1000HZ传输imu数据，目前使用的是PMA

1.想问下大概USB传输到对端的时间是多少，目前看imu数据产生中断到WritePMA平均值在1000us左右，范围在600-1600us间波动

2.现在看usb会丢帧，通过usb分析仪抓包，发现10s大概只有9600多个包，想问下可能是什么原因